Las primeras noticias de la ciudad se tienen en la época romana, puesto que se instalaron los lavaderos de mineral, tras la construcción de una calzada romana que servía para el tráfico de minerales como el cobre, además de su valor estratégico, que unía Mansilla de las Mulas con la ciudad astur de Lancia, que conquistaron en el año 25 a.C.
A principios del S.XIX toma la cabeza del municipio, que hasta entonces era Modino.
A finales del S.XIX comienzan las explotaciones de carbón y para su transporte se crea la línea La Robla-Valmaseda, siendo Cistierna una de sus estaciones más importantes.
En 1991 se cerraron las minas de carbón, produciendo una profunda crisis.

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