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Perteneció a la Corona de Navarra, hasta
que en 1089 el rey Alfonso VI se lo anexionó al reino de Castilla.
En 1366 Enrique II de Trastámara, cedió el Señorío de Cameros a Juan
Ramírez de Arellano, por su apoyo en la lucha contra Pedro I el Cruel.
Posteriormente fue propiedad de los señores de Cameros, condes de
Aguilar y duques de Abrantes.
En 1811 se convirtió en villa exenta de
la provincia de Soria,
hasta que en 1833 se creó la provincia de Logroño.