Está situada a 681 m. de altitud, en la comarca Cuenca del Alberche.
Se encuentra junto a M-501 entre Navas del Rey y El Tiemblo, a 69 Km. de Madrid.
Es el municipio más occidental de la Comunidad de Madrid, y linda con las provincias de Ávila y de Toledo.

A sus habitantes se les denominan Sanmartineños.

En el S.XIII se formó una pequeña aldea alrededor de la ermita de San Martín de Tours.
En el S.XIV tuvo fueros y privilegios.
En 1434 pasa a formar parte del Señorío de Álvaro de Luna, que era privado del rey Juan II y Condestable de Castilla.

Su principal atractivo turístico es visitar el Castillo de la Coracera.

CASTILLO DE LA CORACERA

El nombre de Castillo de la Coracera, proviene de uno de sus propietarios D. Juan Antonio Corcuera, porque fue una errata en el folleto publicitario.
Fue construido en el S.XV por Álvaro de Luna, Condestable de Castilla, y se encuentra bien conservado.  En 2003 pasó a manos del Ayuntamiento.  Está en proyecto que alberge el Museo de los Vinos de Madrid.

ENTRADA DEL CASTILLO

Está formada por dovelas de granito, de medio punto.

MURALLAS DEL CASTILLO

Todo el conjunto está almenado.  Las almenas fueron incorporadas en una de las restauraciones del S.XX.
La barbacana tiene cuatro metros de altura, estando situadas a unos cinco metros de distancia del núcleo principal.

TORRE DEL HOMENAJE

Tiene un aspecto sólido de forma pentagonal y presenta tres garitones.  A sus pies, se sitúa la puerta de acceso.