Es fundada en 1184 por el rey Sancho VI el Sabio, concediéndole los fueros del burgo nuevo de Pamplona.
En 1405 los habitantes cedieron el patronazgo de la iglesia de San Andrés al rey Carlos III, quien lo traspasó al Monasterio de Roncesvalles.
En 1462 el rey Juan II le otorga asiento en las Cortes, y hasta 1828 será una de las buenas villas del reino.
En 1512 tras la conquista de Navarra, el alcalde sería nombrado por el Virrey de entre los tres vecinos propuestos por la villa.
En 1835 tras las reformas municipales, quedó como ayuntamiento de régimen común.
En el S.XIX con las Guerras Carlistas, el casco urbano quedó derruido y se produjo la desamortización de las propiedades del Monasterio de Roncesvalles.
En 1841 se inicia la industrialización con la construcción de la primera gran fábrica papelera, antecesora de la actual Papelera Española.

Al estar situada a escasos 35 Km. de Roncesvalles, antiguamente suponía una dura jornada a pie, por lo que se convertía en el segundo punto de descanso de los peregrinos antes de ascender la cuesta de la cercana Pamplona.

Actualmente, al estar el Camino más reglado para el gran público y por etapas, se ha convertido en la puerta de Pamplona, la primera urbe del Camino en la Península Ibérica.  El Camino discurre por la calle Mayor, que conserva el sabor medieval de la ruta.

Faltan 711 Km. para llegar a Santiago de Compostela.