Fue fundada en el S.XII por la Orden Hospitalaria de Jerusalén, y consolidada en el S.XIII por el rey Alfonso IX.
Durante muchos años fue uno de los núcleos de población más importante de la Sierra de Francia, al ser la residencia del Conde de Miranda del Castañar.
En 1457 Enrique IV concedió el Condado a D. diego López de Zúñiga y Guzman, ante la oposición de sus habitantes.
Años después pasó a formar parte de las posesiones del Duque de Béjar.
En 1492 los Reyes Católicos decretaron la expulsión de los judíos de sus reinos, por lo que se refugiaron en la Sierra de Francia, junto a los judíos también se ocultaron musulmanes huyendo de la intransigencia religiosa de los Reyes.

CASTILLO

Fue construido en el S.XII y reconstruido en el S.XIV.  La torre es muy grande y está bien conservada.  Está protegida por un circuito amurallado, con fuertes cubos provistos de troneras redondas y saeteras.
Actualmente pertenece a la Villa, tras la donación realizada en 1954 por Cayetana Fitz-James Stuart, Duquesa de Alba, que además posee el título del XIX Condesa de Miranda del Castañar.
En 1931 fue declarado Monumento Nacional.

LA CALLE LARGA

Es la principal vía urbana, donde desembocan perpendicularmente el resto de las calles.

PLAZA DE ARMAS

Está situada junto al castillo.  Es rectangular y sólo se conservan dos de sus lados.
Fue construida en el S.XVI en piedra de sillería y mampostería con originales burladeros abiertos en el mismo muro, utilizándose como plaza de toros.
Está considerada como la plaza de toros más antigua de España.

AYUNTAMIENTO

Ocupa las instalaciones de la antigua Alhóndiga.  Está construido en piedra de mampostería y tiene una puerta de sillería con arco de medio punto sin impostas.
Encima de la puerta hay una inscripción que recuerda que en 1585 reinando Felipe II y siendo Juan de Zúñiga, conde y virrey.  Otra lápida que está encima dice: "ALHONDIGA DE MIRANDA", ambas con caracteres del S.XVI.

TORRE DE LAS CAMPANAS

Fue construida en 1613 por Jerónimo de Hontiveros.
Tiene planta cuadrada construida en granito gris, con tres cuerpos, en el que únicamente el cuerpo de campanas se aclara con huecos de arco de medio punto, coronándose el todo con un macizo pretil en el que se intercalan bolas como adorno.
Su original emplazamiento en lo más alto del pueblo, parece competir con la del castillo, resultando curioso que sea propiedad del pueblo y no de la parroquia, beneficiándose los vecinos de su utilización para los anuncios de nacimientos, bodas, entierros e informaciones municipales.
En 1678 aparece ya vinculada a la parroquia con pagos para su conservación.

PUERTA DE SAN GINÉS

Es la puerta principal al casco antiguo.  Es de estilo gótico de arco apuntado.

Está culminada por tres escudos inscritos lamentablemente borrados y colocados en disposición de triángulo heráldico, dos arriba y uno abajo.

Se supone que los escudos tendrían como muebles: la cadena de los Zúñiga uno, los lobos de Avellaneda otro, y el tercero el árbol de los Aza, todos son apellidos de los condes titulares del pueblo que se repiten en otros lugares y edificios.

ARCOS

Todavía quedan en pie varios arcos de la murallas por los que se accede al interior del recinto amurallado.

CASAS TÍPICAS

Las casas típicas constan de dos o tres plantas, con accesos de patín, con casos de diez escalones, obligados por la pronunciada pendiente de algunas.

Generalmente las plantas bajas son de mampostería con apoyos exteriores de madera  sobre basas de madera, para soportar las superiores, que son voladas de entramado de madera y relleno de ripio que a veces es simple arcilla y en algunos casos ladrillo.

CAMINO DE RONDA

En el medievo tuvo una gran importancia, y se conserva el paso bajo las bóvedas apuntadas de la parroquia en el lado sur.

El Rincón de los Tigres, fue otra zona interesante que marcó el cerco del norte, hoy en día muy alterado.