En la época romana se identifica
con la ciudad "Flavionavia" que fue fundada por el emperador Tito Flavio
Vespasiano, en la orilla izquierda del río Nalón, y por donde pasaba la Vía que
comunicaba Lugo de Llanera con el Lugo gallego.
En el año 774 fue la capital del reino gracias a la unión en matrimonio del rey
Silo con Adosinda, hija de Alfonso I y nieta de Pelayo.
El el año 793 el rey Alfonso II el Casto, trasladó la corte a Oviedo, poniendo
fin a la hegemonía de Pravia.
En el S.XIII el rey Fernando III el Santo, le concede los fueros.
En 1669 se le concedió el privilegio de recaudar la renta procedente de la pesca
en el río Nalón, pues es el río salmonero por excelencia debido a la buena
calidad de sus aguas.
En 1836 pierde la mitad de su extensión al segregarse los terrenos
pertenecientes a Muros de Nalón, Soto del Barco y Cudillero, que pasaron a
formar ayuntamientos propios.