En el pueblo funciona la "Asociación de Amigos del Camino de Santiago" de Mansilla.

 Se trata de una agrupación creada en 1990, muy activa en la promoción y defensa del Camino de Santiago, y con sede en la Iglesia de San Martín.

Llegó a tener cinco hospitales para pobres y peregrinos (Santiago, Sancti Spiritus, San Lázaro, San Nicolás y la Magdalena).

Quedan 328 Km. para llegar a Santiago de Compostela.

 Sus principales atractivos turísticos son:  La Iglesia de San Martín y la Puerta de la Concepción junto a la muralla, así como todo el conjunto de sus murallas.

MURALLAS

Se construyeron en 1181 durante la repoblación de Fernando II, aunque el castillo existía desde mucho tiempo antes.
La muralla es alta y gruesa, con 14 m. de altura y 3 m. de espesor, coronada con almenas sin saeteras.
Tiene cuatro puertas y seis cubos o torres semicilíndricas de 9 m. de anchura adosadas a la muralla para su defensa, distantes unos 40 m. unas de otras, que se comunicaban con un antemuro ya desaparecido.

PUERTA DE LA CONCEPCIÓN

También es conocida como de Santa María, y es de las cuatros puertas de la muralla que en mejor estado se conserva.

Es la entrada en el pueblo de la Calzada Romana, y está realizada en sillería, con arco apuntado, que se mantiene casi completo.

Se perciben la ausencia de almenas y las casas pegadas, por lo que se supone que las puertas eran verdaderas torres, poderosas y macizas, que se proyectaban hacia el exterior.

IGLESIA DE SANTA MARÍA

Se construyó en el S.XVII sobre los restos de la iglesia antigua, que fue la primera y única iglesia hasta 1220.  Actualmente es la única iglesia abierta al culto de las siete que en algún tiempo existieron.

Con el tiempo se había deteriorado por el polvo, el humo de las velas, se hicieron retoques inadecuados, por lo que en el 2002 fue restaurada.

El edificio tiene una arquitectura sencilla, de la que destaca su esbelta torre.