En el año 28 a.C. los romanos prepararon un campamento para el ataque a los cántabros y astures.  Era conocida como "Albocela" y "Arbucala".
En el año 899 fue repoblada según el cronista del rey Alfonso III.
Durante la Edad Media fue muy próspera por su producción de vino, incluso el rey Alfonso IX de León dijo: "Tengo un Toro que me da vino y un León que me lo bebe".
En 1476 se produjo la Batalla de Toro, cuando los partidarios de Isabel la Católica se sublevaron contra los portugueses, que ocupaban la ciudad y eran partidarios de La Beltraneja, siendo decisiva para la victoria final de Isabel la Católica.
En 1643 murió el Conde-Duque de Olivares tras ser desterrado por el rey Felipe IV.
Durante cuatro siglos fue una de las diecisiete villas y ciudades con voto en Cortes, ocupando el lugar duodécimo, entre Zamora y Madrid, y desde 1528 hasta 1804 dio nombre a la provincia de Toro, siendo la única provincia que desapareció en 1804.

COLEGIATA DE SANTA MARÍA LA MAYOR

Se construyó en el S.XII en estilo románico de transición.
El cimborrio es característico al igual que el de las catedrales de Zamora, Plasencia, y la Vieja de Salamanca.
Fue levantada en piedra caliza, utilizando técnicas muy vanguardias para la época.  Luego se utilizó la piedra arenisca en tonalidades rojizas.
En 1985 fue declarada Patrimonio Histórico Español.

PÓRTICO NORTE

Se realizó en 1170.  Los arcos son de medio punto y están formados por cuatro arquivoltas: la interior se apoya sobre las jambas de la puertas, mientras que las otras tres lo hacen sobre agrupaciones poco frecuentes de triples columnas que sostienen un ábaco común.

RÍO DUERO

Un puente del S.XV permite cruzar sobre el río Duero.

ARCO DEL RELOJ

Data de 1733 y fue construido con adobe en estilo barroco, sobre la Puerta del Mercado de la antigua muralla.

La leyenda cuenta que en la argamasa para su construcción, se utilizó vino en vez de agua, por la gran cantidad que se producía, y por ser más económico que subir el agua del río Duero.