Nombrada en el año 867, es uno de los primeros núcleos de repoblación medieval tras su reconquista a los musulmanes.
En el S.XI el Conde Sancho García, conocido como "el de los buenos fueros" adquiere la ciudad.  A su muerte se integró en el reino de Pamplona-Nájera (predecesor del Reino de Navarra) bajo el reinado de Sancho Garcés III el Mayor.
En 1202 el rey Alfonso VIII le concedió un fuero que la convirtió en la capital de todo el valle de Tobalina.
En 1435 el rey Juan II le concede el título de ciudad, con el objetivo de intercambiársela al Conde de Haro D. Pedro Fernández de Velasco, por Peñafiel, aunque la población se negó a aceptar al Conde de Haro como su Señor, pero al final tuvo que acatar las normas del nuevo Señor.
En 1492 los Reyes Católicos crean el Ducado de Frías para la familia Velasco.

TORRE DEFENSIVA DEL PUENTE MEDIEVAL

En el centro del puente se levantó una torre defensiva en el S.XIV con saeteras, almenas y matacanes, para controlar el cobro del derecho de paso (pontazgo).

PANORÁMICA DEL PUEBLO

Se pueden observar perfectamente los restos del castillo de los Duques de Frías en un extremo y la iglesia de San Vicente en el otro.

CASTILLO DE LOS DUQUES DE FRÍAS

Fue construido en el S.XII por Alfonso VIII sobre un alto espolón rocoso, logrando una posición estratégica privilegiada sobre el valle y el paso del río Ebro.

Recorta la altiva silueta de la Torre del Homenaje sobre el cielo limpio de Castilla, siendo el símbolo de Frías en toda España.

En el S.XV pasa al señorío de los Velasco, fortificándolo para garantizar el dominio de la ciudad.

MURALLAS

Este frente del castillo era el único sector susceptible de recibir un ataque directo, por no hallarse la borde de un pronunciado desnivel.
En el S.XV se adapta al uso de la artillería, con la apertura de cañoneras y troneras.
La defensa se organiza en diferentes niveles, siendo el primer obstáculo el foso, que impide el paso al recinto fortificado una vez levantado el puente levadizo.

IGLESIA DE SAN VICENTE

Está ubicada en un extremo del cortado rocoso.  Apenas queda nada de la primitiva iglesia románica, tras el hundimiento de la torre en 1904.
La portada original la arrancaron a principios del S.XX y se encuentra en el Museo de los Claustros de Nueva York.

PLAZA

Se encuentra en una explanada de la colina, que une por un lado el castillo de los Duques de Frías con la iglesia de San Vicente.

MIRADOR

Recibe el nombre de Mirador de las Casas Colgantes porque se encuentra junto a las casas construidas en lo alto de la colina y que parecen precipitarse sobre el vacío.
Es un lugar perfecto para admirar las vistas que ofrece, con la ventaja de estar a la sombra.

ERMITA NUESTRA SRA. DE LA HOZ

Se encuentra en las afueras del pueblo, en concreto en Tobera.
La ermita parece que esté tallada en la misma concha de piedra que la cobija.
En el medievo sirvió también de hospedería a los peregrinos que iban a Santiago de Compostela, tras descender el Portillo de Busto.